A Waterloo-híd nevét természetesen az 1815-ös waterloo-i csatáról kapta. A híd korábbi változata, az 1811-17 között John Rennie tervei szerint épített kilenclukú gránit híd volt, amely London legszebb hídjának számított. A híd azonban a következő száz év folyamán jelentősen megrongálódott, konstrukciós hibákra derült fény, így a londoni városi tanács a híd lebontása mellett döntött.

Az első Waterloo-híd gránittömbjei később messzire kerültek, így pl. kettőt belőlük Camberrában (Ausztrália) állítottak fel, néhányat pedig felhasználtak Wellingtonban (Új-Zéland) egy különös, a rakparton 1928 és 1939 között kóborló, és a tengerészekkel, rakodómunkásokkal, taxisokkal barátkozó kutya, Paddy emlékére emelt emlékműben.

Helyébe 1940-45 között Giles Gilbert Scott tervei alapján modern betonhidat emeltek. Ez volt az egyetlen londoni híd, amely a II. világháború idején a német bombázás áldozatául esett. Újjáépítése során olyan sok női munkás dolgozott itt, hogy a „hölgyek hídjá"-nak is nevezték.

A híd teljesen sima oldalai tompaszögű íveket rajzolnak a folyó fölé, az íveket pedig csónak formájú pillérekre helyezték, melyek oldalról oszlopsornak tűnnek.

A híd portlandi kőből épült, így mindannyiszor megtisztul, ahányszor Londonban esik az eső...

A híd a Temze kanyarulatánál köti össze a két partot, és talán a legszebb kilátást nyújtja a földről a két part nevezetességeire.

A hídhoz fűződik az „esernyős gyilkosság" esete. 1978. szeptember 7-én (Todor Zsivkov akkori bolgár pártelnök születésnapján) a Waterloo-hídon várt buszra Georgij Markov bulgár disszidens, a BBC munkatársa. Egy férfi elhaladva mellette esernyőjével meglökte a lábát, majd bocsánatot kért és továbbment. Markov az ütés helyén apró sérülést talált, ahonnan kiindulva fájdalom terjedt testében. Az esetről, és a furcsa akcentusú esernyős férfiról munkatársainak is beszámolt. Estére belázasodott, kórházba vitték, ahol három nap múlva meghalt. Boncolásakor a lábikrájában kis kapszulát találtak, melyben mérgező ricin nyomait mutatták ki. 

Markovot valószínűleg a bolgár titkosszolgálat gyilkolta meg. Hasonló módszerrel próbálták meggyilkolni 10 nappal korábban a párizsi metróban a szintén bolgár Vladimir Kostovot (defector) is. Az ő testében is hasonló „lövedéket" találtak, amely azonban a kilövésekor megsérült, így a méregnek csupán kis része jutott Kostov szervezetébe magas lázat okozva. Mivel elmondása szerint a lövést egy apró táskát cipelő ember adta le, és nem szólt esernyőről, vélhetően az esernyős gyilkosság verziója csupán a brit média ötlete volt.

A hidat megfestette a francia impresszionista Claude Monet és az angol impresszionista, John Constable is.